近年研究されてきたハイブリッドシステムの制御に関する基礎理論を、体系的にわかりやすく講述。全体像を容易に把握できるよう章立てに配慮し、個々の概念が直感的に理解できるように例を数多く採用した。７章で５つの応用例を解説し、多様な制御問題の設定方法・解法を効率良く習得できるようにしている。