本書は、物理系学科の大学生が、自力で最後まで読みこなせる力学の教科書を念頭に置いて書かれたものである。運動の記述、運動の法則から、質点系・剛体の力学を論じており、読者の方々が力学の基礎知識および応用力を効率的に修得できるようになっている。
また、各章の初めには「学習目標」「キーワード」、本文中では豊富な例題と図を配すことで、読者の方々の理解が進むようにした。さらに、各章末には章末問題を置き、やさしい方から、A（単純計算問題）、B（標準問題）、C（応用問題）の記号を付すことで読み進めながら達成度の確認ができるようにした。なお頁数の関係上、問題解答は略解としたため、本ウェブページにおいて詳細解答を公開した。
1．座標とベクトル
1.1 デカルト座標系と位置ベクトル
1.2 ベクトル
1.3 ベクトルとその成分
1.4 速度，等速直線運動
1.5 加速度，等加速度直線運動
章末問題
2．運動の法則と力
2.1 慣性の法則（運動の第1法則）
2.2 力，加速度，質量（運動の第2法則）
2.3 ガリレイ変換
2.4 力と力のつり合い
2.5 作用反作用の法則（運動の第3法則）
章末問題
3．簡単な運動
3.1 落体の運動
3.2 放物運動
3.3 単振動
3.4 減衰振動
3.5 強制振動
章末問題
4．仕事とエネルギー
4.1 質点にはたらく力の行う仕事
4.2 保存力とポテンシャルエネルギー
4.3 力学的エネルギー保存則
4.4 振動と一般的周期運動
章末問題
5．中心力と角運動量保存則
5.1 円運動と極座標系
5.2 円運動と角速度ベクトル
5.3 向心力
5.4 角運動量と力のモーメント
5.5 万有引力とケプラーの法則
5.6 惑星の軌道
章末問題
6．非慣性系と相対的な運動
6.1 非慣性系と慣性力
6.2 並進の相対運動と座標変換
6.3 重力と等加速度座標系
6.4 回転している系における遠心力
6.5 回転している系におけるコリオリの力
6.6 回転の相対運動と座標変換
章末問題
7．質点系の運動と保存則
7.1 運動量と力積
7.2 質点の衝突と運動量保存則
7.3 質点系の角運動量
7.4 質点系の重心と質点系のエネルギー，角運動量
7.5 2体問題
7.6 連成振動
章末問題
8．剛体の力学 -回転軸の向きが一定の場合ー
8.1 剛体のつり合い
8.2 偶力
8.3 固定軸をもつ剛体の回転運動
8.4 さまざまな剛体の慣性モーメント
8.5 実体振り子
8.6 剛体の平面運動
章末問題
9．剛体の一般的な回転運動
9.1 高速回転するこまの歳差運動
9.2 慣性モーメント，慣性乗積，慣性主軸
9.3 オイラーの運動方程式
9.4 ポアンソーの定理
9.5 オイラー角とこまの運動
章末問題
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