徳川幕府の金山総奉行・大久保長安は伊豆国天城峠にて、巨大な猪を一人で倒す女を目撃した。 それこそは一日に四十里も山を駆けるという漂泊の山の民「撫衆」、美しき野生の姫「お狩さま」の姿であった──。 時は慶長12年、江戸開府から数年経ち、徳川・豊臣の最終決着の予感があった頃。徳川隠密や忍者が暗躍し、「天城の義経」率いる撫衆たちにも、その異能を求めて各陣営が味方につけるべく接触してきた。 しかし世人を避け、争いを好まぬ撫衆たちは、時代の大渦に巻き込まれつつも、自由を求めて今日も山野を駆け巡る──。