本書は，大学の工学部機械系卒レベルの学習経験を有する広い層の方が，ゼロから始めてマルチボディダイナミクスの基礎を幅広く学べることを目的としている．そのため，できるだけわかりやすく説明するために，運動は剛体ボディの平面運動に絞っている。そして，剛体振り子、2重振り子、倒立振り子、遠心振り子，2リンクロボットアーム，3リンク振り子、ピストンクランク系、走行する車両と少しずつ内容を深めて対象を変えつつ，さまざまな機械要素・状況（マルチボディ，枠の概念，座標変換，様々な接触モデル，並進と回転のばね・ダンパ要素，回転・固定・並進ジョイント拘束，駆動拘束，制御，ペナルティ法や拡大法と消去法，運動と力の評価，順動力学と運動学など）が網羅されている。本書の内容を一つずつ理解し積み上げていけば，実際の機械の設計・開発・解析にも非常に有用である。 また，本書のもう1つの特徴は，学んだ理論を実践するために，すべての内容について対応するプログラムの定式化も示し，68個のサンプルプログラム（MATLAB）でその動的挙動や応答特性を視覚的に示していることである。さらには，多数のボディからなる実践的な系を扱う際に向けて，ジョイント拘束や並進と回転のばね・ダンパ要素についてライブラリ化も説明し，ライブラリを用いた見通しの良いサンプルプログラムも提供している。さらには，これらに対応するMATLAB Simscape（1DCAE）プログラム，Pythonプログラムも1，2年以内に提供予定である。 これらを用いれば，理論を習得できるだけでなく直接的あるいは間接的に業務に実践的にすぐに活かすことができる。 そして，本書の内容からさらに学習を深めていきたい場合のために，最終章では文献を示しつつ，逆動力学，弾性体を扱うフレキシブルマルチボディ系や3次元空間マルチボディ系へのつながり・発展の考え方を述べている。