うだつの上がらないサラリーマン、高柳 陸。かつて異世界を冒険したという特別な過去を持つ彼は、今ではごく普通の会社員として、日本で暮らしていた。ところが、ある日、目の前を歩いていた、3人組の高校生が突然異世界に召喚され、それに巻き込まれる形で、再び異世界へ行くことになる。突然のことに困惑する陸だったが、彼以上に戸惑う高校生たちを勇気づけ、異世界で生きる術を伝えていく。一方、高校生たちを召喚したお姫様は、彼らに口では「魔王を倒して欲しい」と懇願していたが、とある別の目的のために暗躍していた……　しがないおっさんの二度目の冒険が、今始まるーー!!