【はじめに】※一部抜粋 本書はUnityとROS を組み合わせて新たな体験を作り出す実践的な入門 書として書かれました。シミュレーター上のロボットではなく実機のロボッ トを使い、ゲームエンジンであり可視化ツールでありXR を作るための開発環 境であるUnity とロボットを組み合わせた実践的なサンプルを紹介していき ます。 【本書の構成】※一部抜粋 第1章「Unity とROS 2 について」ではロボットプログラミングにおけるROS 2とUnity の関係性に関する概要を説明します。 第2章「ROS 2 の基本的なデータ通信」ではROS 2 に馴染みのない方向けにROS 2 の基本的な使い方を紹介します。 第3章「UnityとROS 2 の基本的なデータ通信」ではUnityとROS 2 の間でトピック通信やサービス通信などの基本的な通信を行うための方法を紹介します。 第4章から第7章にかけて、より実践的な内容として様々なサンプルプロジェクトの実装を手順を追って説明します。 第4章「MRゲームの作成」ではリアルとバーチャルワールドが融合したゲームコンテンツとしてカーレースゲームを実装します。 第5章「ロボットのナビゲーショ ンUI を作成する」と第6章「複数台ロボットのナビゲーションUI を作成する」ではROS 2 においてナビゲーション機能を実装するために利用可能なNavigation2 を用いて、1 台あるいは複数台のロボットの自律移動を制御するためのインターフェースをUnity で作成します。 第7章「VR/AR でロボットを操作する」ではUnity に備わっているバーチャルリアリティ機器を扱う機能を活用して、VR 空間からロボットを操作できるようにする方法を解説します。 第8章「Unity とROS 2 を使った研究プロジェクトの紹介」ではUnity とROS 2 の連携によって生まれた実際のプロジェクトについて紹介します。 対象とする読者 本書は主に次のような方を対象にしています。 • Unity の開発経験がありロボットの制御に興味のある方 • ROS の開発経験がありUnity を使った操作インターフェースの作成やデータの可視化に興味がある方 • Unity やROS の開発経験はないがロボットを操作するインターフェースの開発に興味のある方 Unity とROS が連携したシステムを開発するためには両方の知識が必要になりますが、連携部分をサンプルプログラムとして用意したのでそれぞれの入門者でも扱いやすい内容となっています。