生活困窮者と地域社会をつなげる「伴走支援システム」の理念や仕組みを、奥田知志（NPO法人抱樸）の実践・論考等に依拠して整理し、その効果と課題を調査結果を元に明らかにし、福祉多元社会におけるNPO（協セクター）の意義について考察する。 　はじめに 序章　本書の目的と基本的視座 　1．本書の目的 　2．基本的視座 第1部　伴走支援システム 第1章　伴走支援システムとは何か 　1．本章の目的 　2．伴走支援システムの概念 　3．伴走支援システムの基礎理論に向けてーー生活構造論と生活様式論 第2章　伴走支援システムはなぜ必要なのか 　1．本章の目的 　2．生活困窮の広がりと重なり 　3．既存の仕組みの問題と伴走支援システムの意義 第2部　伴走支援システムの展開 第3章　ホームレス自立支援ーーホームレス化の過程と支援の方向性 　1．本章の目的 　2．社会関係と社会階層 　3．野宿にいたる過程と社会関係 　4．社会関係の構築と持続を生かしたホームレス自立支援 　5．NPOと行政との協働のあり方 第4章　自立支援住宅ーー社会的自立に向けて 　1．本章の目的 　2．アフターサポートつき自立支援住宅 　3．アフターサポートつき自立支援住宅の効果 　4．社会的自立に向けた支援の課題 第5章　中高年生活困窮者へのパーソナル・サポートーー「福岡絆プロジェクト」 　1．はじめに 　2．福岡絆プロジェクトの仕組みと支援実績 　3．福岡絆プロジェクトの検証 　4．知見のまとめと伴走支援の課題 第6章　若年生活困窮者への伴走型就労・社会参加支援 　1．はじめに 　2．伴走型就労・社会参加支援事業の仕組み 　3．伴走型就労・社会参加支援事業の効果 　4．参加包摂型地域づくりの構想ーー相互多重型支援 第7章　伴走型世帯支援ーー「子ども・家族まるごと支援」 　1．はじめに 　2．伴走型世帯支援（2015年度事業）の概要 　3．伴走型世帯支援の効果ーー生活状態スコアの分析から 　4．伴走型世帯支援による課題解決のプロセスーー事例分析から 　5．おわりに 第3部　参加包摂型地域づくりに向けて 第8章　「抱樸」の条件ーー地域に支援の「場」があることの意味 　1．はじめに 　2．多文化共生の条件ーー都市の民族関係の研究から 　3．地域におけるNPOや抱樸館北九州の役割 第9章　福祉多元社会における協セクターの意義と課題 　1．はじめに 　2．協セクターと福祉多元社会 　3．生活困窮者支援における協セクターの優位性と可能性 　おわりに 　謝辞