動物のしなやかな動きや、やわらかい素材が導入されて進化するロボット。人造と天然の対比から生まれる新しい身体観とは。 序 まえがき 1章 やわらかいロボット 　1 ソフトロボティクス 　　新しいロボット学 　　三つの潮流 　　生物規範型ロボット 　　やわらかいロコモーション 　2 ソフトロボットの起源 　　最初のロボット 　　機械の中のやわらかさ 　　やわらかい発想 2章 やわらかさを手にいれる 　1 ソフトマター 　　柔軟材料 　　ゴムおよびゲル 　　空気 　　スポンジとわた 　　メタマテリアル 　2 やわらかさの機能 　　なじむ 　　はずむ 　　可塑性 　　生態学的機能 　3やわらかいロボットの作り方 　　型に流しこむ 　　ソフトリソグラフィー 　　3Dプリンタ 3章 骨のない身体 　1 身体の様式 　　イモムシの液体包骨格 　　ゾウ鼻の筋肉包骨格 　　ヘビとミミズ 　　形態と構造による計算 　2腕と手指 　　連続アーム 　　宇宙ロボット 　　触手 　　翼とひれ 4章　やわらかさの広がり 　1 役に立つやわらかさ 　　ソフトグリッパー 　　ジャミング現象 　　やわらかいものを操る 　　ロボットのぜい肉 　2新しい身体 　　インフレータブルロボット 　　おりがみロボット 　　進化ソフトロボティクス 　　バイオハイブリッド 5章 動物のしなやかさ 　1 やわらかい筋肉とかたい骨格 　　筋による身体運動 　　骨と殻、内と外 　　内骨格の起源 　　筋肉の歴史 　　引っ張りと圧縮 　　テンセグリティ 2　環境と呼応する筋骨格系 　　身体の成り立ち 　　拮抗駆動と多関節筋 　　筋骨格ネットワーク 　　二関節筋のはたらき 　　筋腱複合体 6章 筋骨格ロボット 　1 動物をつくる 　　生物を模した機械 　　アクチュエータ 　　筋肉はすごい？ 　　人工筋肉 　　並進から回転へ 　　人工筋骨格系 2やわらかい制御 　　ヴァーチャルソフトネス 　　関節剛性の調節 　　バックドライバビリティ 3しなやかなロボット 　　跳ぶ筋骨格ロボット 　　身体に埋め込まれた運動 　　走る筋骨格ロボット 　　速く走る方法 あとがき　 文献