基本概念から将来の展望までを網羅して解説 第1章　はじめに 　1．1　動機づけ 　1．2　後退ホライズンの考え方 　1．3　最適入力の計算 　1．4　簡単なMATLABプログラム 　1．5　オフセットなし追従 　1．6　不安定プラント 　1．7　初期の歴史と専門用語 　1．8　制御階層の中での予測制御 　1．9　一般的な最適制御の定式化 　1．10　本書の構成 　1．11　演習問題 第2章　予測制御の基本的な定式化 　2．1　状態空間モデル 　2．2　基本的な定式化 　2．3　制約つき予測制御の一般的な特徴 　2．4　状態変数のその他の選択 　2．5　演算遅れの考慮 　2．6　予測 　2．7　例題：航空機モデル 　2．8　演習問題 第3章　予測制御問題の解法 　3．1　制約なし問題 　3．2　制約つき問題 　3．3　QP問題の解法 　3．4　制約の緩和 　3．5　演習問題 第4章　ステップ応答と伝達関数を用いた定式化 　4．1　ステップ応答モデルとインパルス応答モデル 　4．2　伝達関数モデル 　4．3　演習問題 第5章　予測制御のその他の定式化 　5．1　測定可能な外乱とフィードフォワード 　5．2　予測の安定化 　5．3　不安定モデルの分解 　5．4　非二次評価 　5．5　領域，じょうご，一致点 　5．6　予測関数制御 　5．7　連続時間予測制御 　5．8　演習問題 第6章　安定性 　6．1　終端制約による安定性の保証 　6．2　無限ホライズン 　6．3　偽代数リカッチ方程式 　6．4　Youlaパラメトリゼーションの利用 　6．5　演習問題 第7章　チューニング 　7．1　われわれは何をしようとしているのだろうか 　7．2　特殊な場合 　7．3　周波数応答解析 　7．4　外乱モデルと観測器動特性 　7．5　参照軌道と前置フィルタ 　7．6　演習問題 第8章　ロバスト予測制御 　8．1　ロバスト制御の定式化 　8．2　LeeとYuによるチューニング手順 　8．3　LQG／LTRチューニング手順 　8．4　LMIアプローチ 　8．5　ロバスト実行可能性 　8．6　演習問題 第9章　ケーススタディ 　9．1　シェル石油蒸留塔 　9．2　NewellとLeeの蒸発器 　9．3　演習問題 第10章　展望 　10．1　予備の自由度 　10．2　制約の管理 　10．3　非線形内部モデル 　10．4　移動ホライズン推定 　10．5　おわりに 付録A　MPC製品 付録B　MATLABプログラムーbasicmpc 付録C　MPC　Toolbox 参考文献 索引