ここはアメリカ・ウィスコンシン州の森と湖に囲まれた小さな町。動物好きの１１歳の少年スターリングは、釣りに出かけたウェントワースの森で、お母さんアライグマに死に別れてしまった小さな赤ちゃんアライグマを拾う。彼はその赤ちゃんアライグマに「ラスカル」という名前をつけ、大切に育てはじめた…！いたずらっこで愛嬌たっぷりのラスカルと、スターリングがたくましく育っていく物語。