ヨガがどのように時代を通じて変化してきたか、またそれぞれの師がその時代の必要性に応じてきたかを見ると、活力があり、ダイナミックなヨガの性質を見ることができる。本書では、初期の歴史的文献の記述や、後世のインドの指導者による解釈を通じてヨガの足跡を辿る。