魔王によって連れ去られた、聖なる王女・ミル。 魔王城に囚われた彼女は『ヒマつぶし』に修行を積み重ね……気づけば魔王級の禁忌魔法をマスターし、最強の存在へと変貌を遂げていた!! 昔から冒険に出るのが夢だったミルは、これはチャンスと魔王城を飛び出し、王都（はじまりの街）へ帰る旅に出発する☆ 獰猛なウルフを仔犬のように可愛がり、凶悪なドラゴンをもペットにしようとする奔放なミルは、旅路で規格外な仲間を手に入れてーー。 至極の天才魔法少女と凄腕のケモミミ剣姫をお供に冒険を続ける彼女は、行く先々で周囲を震撼させていく!! 無邪気×無自覚×無敵な少女たちの一大冒険ファンタジー♪