本書では、もっとも広く使われ圧倒的シェアをもつＰＩＤ制御を中心に、ＰＩＤ制御がもっている、外乱に弱いという原理的限界を補完するＦＦ制御について、焦点を当てて詳しく説明します。この二つの制御技術を目的に応じて自由自在に使いこなせれば、ほとんどの要求を満たせます。ＰＩＤ制御とＦＦ制御の説明では、シミュレーションを組み入れ、理論に基づく動きを体感・確認しながら、理解を深められます。本書では「ＰＩＤ制御はすべてに適用できるうえに、ＰＩＤ制御がすべてに最適になるように変形・加工して個別最適化を可能にする」レベルに達することを最大の狙いとして、説明を展開します。