空間・時間概念の歴史的変遷、ニュートン力学、光の性質を概観したうえで、特殊相対性と光速不変という２つの簡単な原理から導かれる特殊相対性理論を解説。さらに、１９世紀後半に完成されたマクスウェル方程式が、アインシュタインの相対性原理を満たすことを示す。最後に、一般相対性理論の基礎概念を述べる。