伏見寺田屋にて竜馬は襲撃されるが、お竜の機転と薩摩の助けによって一命をとりとめ、お竜を妻として薩摩へ向かった。一方、幕府は長州を攻撃。しかし高杉晋作率いる騎兵隊や長州参謀長の村田蔵六（大村益次郎）による合理的作戦に幕府はなすすべもなかった。維新へむけて時代は大きく動いていた。